« Baudet » est le nom donné au mâle reproducteur. Les femelles, appelées « ânesses », mettent bas après 12  mois de gestation un petit nommé « ânon ». Celui-ci peut se lever et courir peu de temps après sa naissance.

À l'état sauvage, les ânes vivent avec leurs congénères dans des groupes sexués à tendance matriarcale. Le groupe de base est composé d'ânesses avec leurs petits. Le troupeau fonctionne à l'unisson, se nourrissant, s'abreuvant et se reposant en même temps.
L'âne est un animal grégaire. Il ne supporte pas la solitude et toute séparation est source de grande inquiétude. Il peut néanmoins lier des rapports d'amitié avec d'autres équidés ou avec d'autres animaux comme la chèvre et le mouton.

La communication entre ânes se fait sur une palette de langage corporel, de mimiques et d'expressions sonores. L'urine et les excréments apportent également de nombreuses informations utiles.

L’affection se montre par des frottements, des mordillements ou des léchages mutuels. Et à l'opposé, les signes d'agressivité s'expriment par des regards menaçants, des oreilles couchées et un fouettement de la queue. Si le conflit s'envenime, il n'est pas rare de voir des ânes taper du sabot ou se mordre.

Si l'âne s'exprime régulièrement au moyen de gémissements, de grognements, de soupirs ou de soufflements, sa vocalise la plus populaire est son braiement et son « hi-han » caractéristique. L'âne brait rarement si ce n'est en période de reproduction, pour saluer, par faim ou en signe de protestation.